myCobotPro 自适应夹爪

适配型号：myCobot 320、myCobot Pro 600

产品图示

规格说明：

自适应夹爪: 夹取物体使用

简介

• 夹爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。其结构较复杂、抓取物体牢固、不易掉落、易操作的优点。

• 夹爪套件包括夹爪连接线和法兰，通过可编程系统控制机械臂的末端执行器，实现物件的抓取、多点定位等功能。在所有的开发环境下都可以使用夹爪，如 ROS、Arduino、Roboflow 等。

工作原理

• 由电机驱动，夹爪的指面作直线往复运动来实现张开或闭合动作的，电动夹爪的加减速可控，对工件的冲击可以减至最小，定位点位可控，夹持可控。

适用物体

• 小方块
• 小球
• 长条物体

淘宝链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.0.0.6945364bve0QX4&id=667084571424

安装使用

• 夹爪安装：

  • 结构安装：

    1. 将垫片对准机械臂末端孔位，配合螺丝拧紧：

    2. 将夹爪的螺丝孔对准垫片四周的孔位，配合细螺丝拧紧：

  • 电气连接：

    注意在机械臂断电状态下进行。

    1. 将 m8 线对准机械臂的接口，注意接口处有缺口，连接线有对应突起，确认方向后插入，并拧紧：
    2. 插入夹爪控制接口，同样注意缺口的方向：

myCobot Pro 320 使用说明

• 编程开发（python）：

  使用 python 对夹爪进行编程开发： python 环境下载

  1. 新建 python 文件：
     在想要的文件路径下右键新建 python 文件：
     

     文件名字可以根据需要修改

     

  2. 进行功能编程：

     代码如下：

     • M5 版本：

     from pymycobot.mycobot import MyCobot
     import time
     
     # 初始化一个MyCobot对象
     mc = MyCobot("COM3", 115200)
     
     #设置夹爪为485模式
     mc.set_gripper_mode(0)
     # 控制夹爪打开-关闭-打开：
     #使用夹爪状态接口0为张开，1为关闭
     mc.set_gripper_state(0, 80)
     time.sleep(3)
     mc.set_gripper_state(1, 80)
     time.sleep(3)
     mc.set_gripper_state(0, 80)
     time.sleep(3)
     
     # 详细接口使用可以查看python API
     

     • Pi 版本：

     from pymycobot.mycobot import MyCobot
     from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
     import time
     
     # 初始化一个MyCobot对象
     mc = MyCobot(PI_PORT, 115200)
     
     #设置夹爪为485模式
     mc.set_gripper_mode(0)
     # 控制夹爪打开-关闭-打开：
     #使用夹爪状态接口0为张开，1为关闭
     mc.set_gripper_state(0, 80)
     time.sleep(3)
     mc.set_gripper_state(1, 80)
     time.sleep(3)
     mc.set_gripper_state(0, 80)
     time.sleep(3)
     
     # 详细接口使用可以查看python API
     

  3. 保存文件并关闭，在文件夹空白处右键打开命令行终端

     

     输入：

     python gripper.py
     

     

     可以看到夹爪打开-关闭-打开

• 编程开发（myblockly）：

  使用 myblockly 对夹爪进行编程开发： myblockly 下载
  注意使用 myblockly 开发前，需要先用 python 程序运行过mc.set_gripper_mode(0)，将夹爪设置为 485 模式。

  1. 确认结构及电气连接都完成后，启动机械臂，出现图形界面后打开 myblockly 软件
     
  2. 修改波特率为 115200
     
  3. 在左侧列表找到 夹爪，选择设置夹爪值模块
     
  4. 拖动模块连接在初始化mycobot模块下面，根据需要修改张开的程度和速度，这里都设置为70
     
  5. 在时间，选择睡眠模块
     
  6. 设置时间为 2 秒，目的是留出夹爪运动时间
     
  7. 重复选择一次设置夹爪值和睡眠模块，将设置夹爪值张开程度改为0
     
  8. 在左侧列表找到 夹爪，选择设置夹爪值模块
  9. 修改状态为打开，速度为70
  10. 点击右上角的绿色运行图标，可以看到夹爪打开-关闭-打开的运动状态

myCobot Pro 600 使用说明

• 通过 Roboflow 控制

  • 运行 RoboFlow，进入程序编辑界面，选择M5Stack-basic--Gripper(如何进入程序编辑界面，请看6.2 RoboFlow 简单使用）；
    

  • IO 模式（Tool 选择 I/O，整体步骤如图所示）：

  

  IO 控制夹爪开合，引脚 tool_out0 关闭，tool_out1 打开即夹爪张开

  

  IO 控制夹爪开合，引脚 tool_out0 关闭，tool_out1 打开即夹爪张开

  

  • 点击Define New Gripper，填写 Gripper Name 为“CAG-1”（必须为此名称），然后点击 Save；
    

  • 透传模式（Saved status 选择 open 或者 close,整体步骤如下图所示）：
    

  (注意：使用透传模式前需将夹爪设置为透传模式即 set_cag_gripper_mode(0),详细接口使用可参考Socket API)

  
  

(注意：使用透传模式前需将夹爪设置为透传模式即 set_cag_gripper_mode(0),详细接口使用可参考Socket API)

• 通过 python 控制

from pymycobot import ElephantRobot
import time

# 将ip更改成P600树莓派的实时ip

elephant_client = ElephantRobot("192.168.10.158", 5001)

# 启动机器人必要指令
elephant_client.start_client()
elephant_client.state_off()
time.sleep(3)
# elephant_client.power_off()#夹爪透传换IO模式时需要先关闭机器再重启机器人一次，仅使用夹爪透传模式不必关闭机器人
# time.sleep(3)
elephant_client.power_on()
time.sleep(3)
elephant_client.state_on()
time.sleep(3)


# IO模式
#夹爪全开全闭合控制代码，注意在夹爪透传切换IO模式时需要先关闭机器再重启机器人一次，才能切换回夹爪IO模式
for i in range(3):
    elephant_client.set_digital_out(16, 0)  # IO恢复低电平
    time.sleep(1)
    elephant_client.set_digital_out(17, 0)  # IO恢复低电平
    time.sleep(1)
    elephant_client.set_digital_out(16, 1)  # 闭合夹爪
    time.sleep(1)
    elephant_client.set_digital_out(16, 0)  # IO恢复低电平
    time.sleep(1)
    elephant_client.set_digital_out(17, 1)  # 打开夹爪
    time.sleep(1)

# 透传模式
# elephant_client.set_cag_gripper_mode(0)
# time.sleep(1)
# for i in range(3):
#     elephant_client.set_cag_gripper_value(26,20)
#     time.sleep(1)
#     elephant_client.set_cag_gripper_value(86,20)
#     time.sleep(1)

elephant_client.command_wait_done()

• 通过 scoket 控制

  • 首先打开 roboflow 里的 TCP 服务

  

  • 获取 P600 与电脑的 IP，通过以下方式可获取

    • 电脑端：cmd 命令窗口输入 ipconfig 获取

    

    • P600 端：终端输入 ifconfig 获取

    

  • 打开 socket 软件，点击客户端按钮输入上方获取到的 IP 地址

  

  • 点击 TCP 连接,提示连接打开

  

  • socket 使用 IO 模式控制夹爪开合

    • 引脚 16 低电平引脚 17 高电平为夹爪张开，引脚 16 高电平引脚 17 低电平为夹爪关闭

    

    • socket 使用透传模式控制夹爪开合

适配型号：myCobot 320、myCobot Pro 600

产品图示

规格说明：

自适应夹爪: 夹取物体使用

简介

• 夹爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。其结构较复杂、抓取物体牢固、不易掉落、易操作的优点。

• 夹爪套件包括夹爪连接线和法兰，通过可编程系统控制机械臂的末端执行器，实现物件的抓取、多点定位等功能。在所有的开发环境下都可以使用夹爪，如 ROS、Arduino、Roboflow 等。

工作原理

• 由电机驱动，夹爪的指面作直线往复运动来实现张开或闭合动作的，电动夹爪的加减速可控，对工件的冲击可以减至最小，定位点位可控，夹持可控。

适用物体

• 小方块
• 小球
• 长条物体

淘宝链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.0.0.6945364bve0QX4&id=637681935217

使用方法

夹爪安装：

• mycobotPro 自适应夹爪 插在顶端上的 485 接口处，具体看下图：
  
  

myCobot 320 使用说明

• M5 版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 以下三种方式均可控制夹爪开打-关闭-打开
# 方式一：
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)

# 方式二：
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(0, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)

# 方式三：
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 1500)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)

• Pi 版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 以下三种方式均可控制夹爪开打-关闭-打开
# 方式一：
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)

# 方式二：
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(0, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)

# 方式三：
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 1500)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)

myCobot Pro 600 使用说明

通过 Roboflow 控制

• 运行 RoboFlow，进入程序编辑界面，选择M5Stack-basic--Gripper(如何进入程序编辑界面，请看6.2 RoboFlow 简单使用）；
  

• 点击Define New Gripper，填写 Gripper Name 为“CAG-1”（必须为此名称），然后点击 Save；
  

• Saved status 选择 open 或者 close,整体步骤如下图所示：